Durable Control of Time Delayed Systems

Abstract

Zaman gecikmeli sistemlerin kontrolü uygulamada en çok karşılaştığımız kontrol problemleri arasında yer almaktadır. Literatür incelendiğinde, zaman gecikmeli sistemlerin kontrolüyle ilgili birçok çalışma ve uygulama bulunduğu görülmektedir. Zaman gecikmeli sistemlerle ilgili sorunların temelinde, sistem üzerinde gözlenen bilginin geçmişe ait olması yatmaktadır. Bu durum kontrolör tarafından algılanamaması nedeniyle başarısız sonuçlara yol açabilir. Karşılaştığımız sorunu temel bir bakış açıyla ele alırsak, kontrol sistemi tarafından kullanılan bilginin geçmiş zamana ait olduğu durumlarda algılanması ve buna bağlı olarak ayarlamaların yapılmasıyla bu sorunun çözülebileceği düşünülür. Sistem modelleri oluşturulduğunda, olası zaman gecikmelerinin dikkate alınması önemlidir. Ancak zaman gecikmesi gerçekte elde edilen modelde bulunan değerinden farklı olduğu durumlar ile karşılaşılabiliriz. Sistemler üzerinden zaman gecikmeleri incelendiği zaman kontrol yöntemlerine karşı verdiği sonuçları gözlemleyebilmekteyiz. Bu tez çalışmasında öncelikle zaman gecikmeli sistemler incelenmiştir. Daha sonra Sliding Mode Control ve PID kontrol yöntemleri ile elde ettiğimiz matematiksel model üzerinden sistemdeki zaman gecikmelerini Matlab/Simulink programı üzerinden elde edilen sonuçlara göre değerlendirilmiştir ve özellikleri incelenerek zaman gecikmeli sistemlere uygulanmıştır.The control of time Decelerated systems is among the control problems we encounter the most in practice. When the literature is examined, it is seen that there are many studies and applications related to the control of time-delayed systems. The basis of the problems related to time-delayed systems is that the information observed on the system belongs to the past. This may lead to unsuccessful results due to the fact that this condition cannot be detected by the controller. If we consider the problem we are facing from a basic point of view, it is thought that this problem can be solved by detecting the information used by the control system in cases where it belongs to the past tense and making adjustments accordingly. When creating system models, it is important to take into account possible time delays. However, we may encounter situations where the time delay is different from the value found in the actually obtained model. When time delays are examined through the systems, we can observe the results it gives against the control methods. In this thesis, time-delayed systems are primarily examined. Then, the time delays in the system were evaluated according to the results obtained through the Matlab/Simulink program using the mathematical model obtained by Sliding Mode Control and PID control methods, and their properties were applied to time-delayed systems by examining.