Modeling the Kinematics of 4r and 2rpr Mechanisms Using Dual Quaternions and Clifford Algebra

Abstract

RRRR (4R) ve RRPR (2RPR) mekanizmalarının kinematiğinin dual kuaterniyonlar ve Clifford cebiri ile modellenmesi başlıklı tez yedi bölümden oluşmaktadır. Tezin ilk bölümünde giriş, ikinci bölümünde kaynak bildirişleri, üçüncü bölümünde tezde kullanılacak temel kavramlara yer verildi. Dördüncü bölümde Clifford cebiri, dönme, yansıma ve motor cebirine ait bilgiler verildi. Beşinci bölümde Denavit-Hartenberg ileri kinematik denklemlerin temsili olan matris formları ve motor denklemlerinin ileri kinematiğine ait bilgiler verildi. Altıncı bölümde tasarlanan 4R ve 2RPR mekanizmalarının Denavit-Hartenberg parametreleri, ileri kinematiği, motor denklemleri ve kinematik denklemleri elde edildi ve oluşturulan kinematik yapının belirlenen bir algoritma içinde Matlab programı yazıldı ve Matlab çıktıları eklendi. Yedinci bölümde sonuç ve tartışma verildi.

This thesis consists of the dual quaternions of the kinematics of the RRRR (4R) and RRPR (2RPR) mechanisms and their modeling with Clifford algebra. The first chapter is about introduction, second chapter is about literature and the third chapter is about the basic concepts we used in the thesis. In the fourth chapter, Clifford algebra, rotation, reflection and motor algebra were given. In the fifth chapter, Denavit-Hartenberg representation, forward kinematic equations and forward kinematics of motor algebra were given. In the sixth chapter we give Denavit-Hartenberg parameters forward kinematics, motor equation and kinematic equations of the 4R and 2RPR mechanisms are obtained. Additionally, Matlab program were used for examples. The results and discussions were given in the seventh chapter.