The Design and Aplication of Three Axis Robotic Arm

Abstract

Bu tezde endüstriyel üretim bantlarında; tutma, yerleştirme, parça değiştirme, kesme, şekil verme, yüzey kaplama, montaj ve kontrol gibi işleri hatasız ve hızlı bir şekilde yapan robot kolları üzerine bir araştırma yapılmış, araştırmalar doğrultusunda örnek bir üç eksenli robot kolu tasarımı gerçekleştirilmiştir. Robot kolu hareket planı üç eksenli kol için trigonometrik hesaplarla elde edilmiştir. Diğer robot kolu uygulamalarından farklı olarak açısal göstergelerin mekaniksel olarak tasarımı gerçekleştirilmiş, dışarıdan sağlanan omuz bölgesine ait açısal kontrol de hassasiyetle sağlanmıştır. Robot kolu hareketlerinin kontrolü 8051 mikrodenetleyicisinin assembly dilinde programlanması ile gerçekleştirilmiştir. Assembly dilinde yazılan program ile, robot kolu için tanımlanabilen iş planlamalarının hafızaya kayıt edilmesi sağlanmıştır.Anahtar Kelimeler: Robot Kolu, Adım Motor, 8051 Mikrodenetleyicisi, Açısal Kontrol.

In this thesis, a research was carried out on robotic arms which flawlessly and rapidly completes tasks such as holding, placement, part replacement, cutting, shaping, wrapping, montage and control on assembly lines and in accordance with executed research a robotic arm with three-joints was designed. The movement plan of the robotic arm with three-joints was obtained via trigonometric calculations. Different from other robotic arm applications, mechanical design of angular indicators was prepared and angular control of the externally provided shoulder area was finely obtained. The control of the robotic arm was realized by programming a 8051 microprocessor in assembly language. With the written programme in assembly language for the defined working plans can be saved to memory.Keywords: Robotic Arm, Step Motors, 8051 Microprocessor, Angular Control