Dc Motorun Otomatik Ayarlamalı Pıd ile Hız Kontrolünün Gerçekleştirilmesi

Abstract

Kontrol uygulamalarında gelişmiş kontrolörler kullanılsa da PID (Proportional-Integral-Derivative) kontrolörler basit yapısından ve kolay uygulanabildiğinden dolayı endüstride tercih edilmektedir. Ancak kontrol edilecek platforma uygun PID parametrelerinin ayarlanması oldukça güç olabilmektedir. Bu parametrelerin deneme yanılma yöntemiyle ayarlanması zaman ve iş kaybına sebep olmakla birlikte bu yolla tespit edilen parametrelerle ayarlanan kontrolörler yeterince verimli bir çalışma karakteristiği sunmayabilmektedir. PID parametrelerinin ayarıyla ilgili bu sorunların üstesinden gelebilmek için çok sayıda otomatik ayar yöntemi geliştirilmiştir. Bu makalede Åström ve Hägglund tarafından önerilen otomatik ayar yöntemi bir DC motoru hız kontrol sistemine uygulanmıştır. Bu DC motor hız kontrol sistemi LabVIEW (Laboratory Virtual Instrument Electronic Workbench) ortamında geliştirilen ara yüz ve CompactRIO ünitesi üzerinde gerçekleştirilmiştir. Deneme yanılma ve iki farklı otomatik ayarlama yöntemiyle elde edilen PID parametreleri DC motor kontrol sistemi üzerinde denenmiş ve elde edilen sonuçlar karşılaştırılmıştır. Sonuçlar, LabVIEW otomatik ayarlama yöntemiyle elde edilen parametrelerle işletilen PID kontrolörün daha iyi performans gösterdiğini göstermiştir.